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機(jī)器人夾爪選型說明
摩擦力抓取快速選型方法
已知需求:需夾持工件重量3Kg，機(jī)器人搬運(yùn)加速度0.5g情況下對工件進(jìn)行搬運(yùn)，夾持時(shí)單指行程要求為8mm
根據(jù)不同使用工況,夾爪所能夾持工件重量可按下表估算:
夾持力為700N,單指行程10mm,可滿足使用要求
快速選型方法簡單方便。但夾持工件重量取決于物體形狀、材料摩擦系數(shù)以及運(yùn)動(dòng)加速度等因素。
夾指長度及抓取物體的重心偏移也會影響到負(fù)載,如需精確選型可參照夾爪精確選型方法(PO7)
夾爪精確選型方法
已知:需夾持工件重量3Kg,工件材質(zhì)45#,機(jī)器人搬運(yùn)加速度0.5g 情況下對工件進(jìn)行搬運(yùn),夾持時(shí)單指行程要求為8mm。
1.選擇夾爪類型:PET二指平行夾爪/PST三定心夾爪
2.選擇夾指材質(zhì):45#鋼
3.設(shè)計(jì)夾指,夾指與工件夾持點(diǎn)位置。
4.夾指夾持工件作用點(diǎn)距離安裝面距離:Z=60mm
查詢產(chǎn)品參數(shù)頁面內(nèi)“夾指長度允許范圍"，Z=60mm在允許范圍內(nèi),可用。
查詢產(chǎn)品參數(shù)頁面內(nèi),“夾持力與夾指長度關(guān)系曲線",L=60mm時(shí),F=590N >588N,夾持力滿足使用要求,可用。
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