在沒有隔離防護(hù)設(shè)備的人機(jī)協(xié)作 (HRC) 中，人與機(jī)器人之間的碰撞是無法排除的。必須遵守符合 ISO/TS 15066 (協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用的安全要求)的力和壓力的允許極限值，因?yàn)樗鼈兛纱_保 HRC 工作區(qū)域的安全運(yùn)行。在職業(yè)安全方面，協(xié)作機(jī)器人的工作空間適用不同的標(biāo)準(zhǔn) 。力和壓力測量系統(tǒng) CoboSafe 滿足驗(yàn)證極限值遵守性所需的所有要求，并針對每個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域進(jìn)行了量身定制。在這里，力和壓力測量的結(jié)合是關(guān)鍵。

一、協(xié)作機(jī)器人安全力測試設(shè)備

對于符合 ISO/TS 15066 的九種彈簧常數(shù)，我們提供了合適的鋁制校準(zhǔn)力傳感器，無需進(jìn)一步準(zhǔn)備即可進(jìn)行測量。帶有線性引導(dǎo)測量機(jī)構(gòu)的壓電力傳感器是系統(tǒng)的核心。它保證了優(yōu)良的測量精度和可重復(fù)性。彈簧常數(shù) (K2) 與附加阻尼元件之一 (K1) 的組合允許根據(jù) ISO/TS 15066 和 DGUV(德國社會意外保險(xiǎn))信息“FB HM-080"配置生物保真特性。

用于評估和存儲測量值的集成電子元件

存儲容量高達(dá) 100 個(gè)單次測量值

圖形呈現(xiàn)的力曲線

無線數(shù)據(jù)傳輸(藍(lán)牙)

二、使用 Cobosafe Scan 進(jìn)行壓力測量

該系統(tǒng)基于富士膠片 Prescale 測量膠片。它記錄壓力分布和最大壓力。膠片對壓力作出反應(yīng)并顯示壓力分布。壓力大小由壓力測量膠片的變色強(qiáng)度決定，精度為 ±10%。

壓力圖像自動導(dǎo)入CoboSafe-Vision軟件并進(jìn)行評估

該套裝包括一臺掃描儀、一張校準(zhǔn)表和膠片。

三、軟件 CoboSafe-Vision

CoboSafe-Vision 軟件可將測量的力曲線和壓力圖像可視化。它可計(jì)算并確定瞬時(shí)力和準(zhǔn)靜態(tài)力的值。可通過二維和三維表示以及使用過濾器來評估壓力圖像。還可提供單獨(dú)的報(bào)告，例如 csv 導(dǎo)出。

四、ISO/TS15066標(biāo)準(zhǔn)

ISO/TS15066定義了K2彈簧對于身體各部分的彈簧常數(shù)。然而，由于測量設(shè)備的表面是金屬的，與實(shí)際人體不同，它往往會產(chǎn)生很大的沖擊力。 為此，德國法定工人事故賠償保險(xiǎn)協(xié)會發(fā)布了FB HM-080指南，以在更接近實(shí)際人體的條件下進(jìn)行測量。

ISO/TS15066標(biāo)準(zhǔn)中協(xié)作機(jī)器人與人體碰撞力上限及FB HM-080中K1壓力元件常數(shù)

ISO/TS 15066協(xié)作機(jī)器人安全要求碰撞力測量儀

ISO/TS 15066協(xié)作機(jī)器人安全要求碰撞力測量儀