SWH-G03-B2-A220-20中國臺(tái)灣Northman北部精機(jī)閥特優(yōu)的浸油式電磁動(dòng)作設(shè)計(jì)能源利用效率高，降低使用成本降低溫升提高壽命，節(jié)省維護(hù)費(fèi)用可于高壓力之下應(yīng)用（315bar）特殊線圈，使用安全電氣安裝防水、防塵性優(yōu)良高品質(zhì)安裝簡便伺服控制系統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)部分經(jīng)常使用傳動(dòng)軸、減速器、聯(lián)軸器等傳動(dòng)裝置連接電機(jī)和負(fù)載，而實(shí)際傳動(dòng)裝置并不是理想剛體，存在一定的彈性，通常會(huì)在系統(tǒng)中引發(fā)機(jī)械諧振。機(jī)械諧振會(huì)發(fā)出噪聲形成噪聲污染，對(duì)機(jī)械傳動(dòng)裝置造成嚴(yán)重的損害，影響其使用壽命，還會(huì)限制了控制系統(tǒng)的帶寬，甚至?xí)斐砷]環(huán)控制系統(tǒng)不穩(wěn)定。

目前常用的機(jī)械諧振抑制方法有兩種：陷波器法和加速度反饋法。陷波器對(duì)系統(tǒng)參數(shù)變化較敏感，且會(huì)導(dǎo)致控制性能下降；傳統(tǒng)的PI控制器結(jié)合加速度反饋的方法雖然可以有效減小機(jī)械諧振的影響，但PI控制器對(duì)于外部擾動(dòng)的魯棒性較差?？刂葡到y(tǒng)一般采用伺服驅(qū)動(dòng)器+位置全閉環(huán)控制器架構(gòu)，但目前市場上常見的伺服驅(qū)動(dòng)器不具有這兩種功能，設(shè)計(jì)人員需要自行研發(fā)或定制伺服驅(qū)動(dòng)器，工程應(yīng)用比較復(fù)雜。因此，研究一種工程應(yīng)用簡單、且抗擾性強(qiáng)的機(jī)械振蕩抑制方法具有重要意義。

SWH-G02-C2B SWH-G02-3CB SWH-G02-C4B SWH-G02-C40B SWH-G02-C5B

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技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

(一)要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：如何設(shè)計(jì)一種抑制伺服控制系統(tǒng)機(jī)械諧振的方法，以提高伺服控制系統(tǒng)性能。

(二)技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種伺服控制系統(tǒng)機(jī)械諧振抑制方法，該方法在伺服電機(jī)三環(huán)控制系統(tǒng)中設(shè)置執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置控制器，從而形成四環(huán)控制系統(tǒng)，所述位置控制器采用自抗擾控制算法抑制系統(tǒng)的機(jī)械諧振。

優(yōu)選地，所述位置控制器具體采用如下的四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器和擾動(dòng)補(bǔ)償控制器實(shí)現(xiàn)自抗擾控制算法：

所述四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器為：

SWH-G03-B2-A220-20中國臺(tái)灣Northman北部精機(jī)閥特優(yōu)的浸油式電磁動(dòng)作設(shè)計(jì)能源利用效率高，降低使用成本降低溫升提高壽命，節(jié)省維護(hù)費(fèi)用可于高壓力之下應(yīng)用（315bar）特殊線圈，使用安全電氣安裝防水、防塵性優(yōu)良高品質(zhì)安裝簡便其中，x4為四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器所觀測的擾動(dòng)，包括四環(huán)控制系統(tǒng)中由電機(jī)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成的機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的對(duì)象模型的不確定因子，以及系統(tǒng)外部擾動(dòng)，b0為擾動(dòng)補(bǔ)償因子，ωo為四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器帶寬，ωc為位置控制器帶寬，b0、ωo、ωc為位置控制器的參數(shù)；x1、x2、x3、x4為四階擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器的輸出；θL分別為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位置給定值、反饋值，為四環(huán)控制系統(tǒng)中電機(jī)的位置給定值；

設(shè)線性組合值

則擾動(dòng)補(bǔ)償控制器的輸出為并作為四環(huán)控制系統(tǒng)中電機(jī)伺服控制器的電機(jī)位置控制器的電機(jī)位置給定值；其中b0、ωo、ωc為控制器參數(shù)，通過調(diào)整這三個(gè)參數(shù)，來抑制機(jī)械諧振。