日本TOKIMEC電磁閥DG4V-3-8B-M-P2-V-7-52日本TOKIMEC東機(jī)美電磁閥.液壓電磁換向閥.葉片泵.日本TOKIMEC（東京計器，東機(jī)美）地震等自然災(zāi)害給人民生命財產(chǎn)安全造成巨大損失,研究高效救援裝備、突破共性關(guān)鍵技術(shù),是發(fā)展應(yīng)急救援產(chǎn)業(yè)的重要基礎(chǔ)。本文以自主設(shè)計開發(fā)的七自由度液壓機(jī)械臂為基礎(chǔ),開展運動學(xué)分析和關(guān)節(jié)空間內(nèi)軌跡跟蹤控制兩方面的研究,可進(jìn)一步提高救援機(jī)器人的自動化水平,提高冗余自由度液壓機(jī)械臂的軌跡跟蹤控制精度。首先,根據(jù)救援機(jī)器人現(xiàn)場功能要求開發(fā)機(jī)械臂平臺,參考人體手臂設(shè)計了一種新型RRRPRPRPRPRYRR構(gòu)型的七自由度機(jī)械臂結(jié)構(gòu),采用液壓驅(qū)動方式提供動力。DG4V-3-6C-M-P2-T-7-52 DG4V-3-2A-M-P2-T-7-P10-52 DG4V-3-6C-M-P2-T-7-52 DG4V-5-6C-M-PL-T-6-40 DG4V-3-6A-M-P2-T-7-52 XG-10-F-20-JA-J XG-03-F-20-JA-J XG-06-F-20-JA-J EPCG2-03-35-Y-L-13-S20 DG4M4-32-20-M12-JA ESPP-L3-HN-10 TGMFN-5-X-P2H-50 TGMFN-5-X-A2W-B2W-50 TGMRC-5-AY-FW-G-50 DG4V-5-33C-M-P7L-H-7-40-JA569Y DG4V-5-8C-M-PL-0V-6-40 ST1-02-70-77-JA-S40-J DG4V-3-2BL-M-P2-T-7-52 DG4V-5-2C-M-PL-T-6-40 DG4V-5-23A-M-PL-T-6-40 DG4V-5-6A-M-PL-T-6-40 C5PG-815-10-S45 TGMC-5-PT-FH-50 SQP21-21-11-1DC-18 TGMFN-3-Y-A2W-50 TGMC-3-PT-BW-50 TGMPC-3-BAK-51 TGMFN-3-Y-A2W-50 C2G-825-JA-S52 DG4V-3-2AL-M-P2-T-7-52 DG4V-5-6C-M-P7L-T-6-40 DG4V-5-23A-M-P7L-T-6-40 DG4V-5-2A-M-P7L-T-6-40-JA1Y DG4V-5-2BL-M-P7L-H-7-40-JA1Y DG4V-5-2A-M-P7L-H-7-40-JA1Y DG4V-5-6C-M-P7L-H-7-40 DG4V-5-0B-M-P7L-H-7-40-JA1Y DG4V-5-2BL-M-P7L-T-6-40 CVU-16-C3-B29-W-350-10 TGMX2-5-PP-FW-50 DG4V-5-2A-M-PL-OV-6-40 DG4V-5-6C-M-PL-OV-6-40 DG4V-5-2C-M-PL-OV-6-40 TGMDC2-3-AT-FW-BT-GW-50 DG4SM-3-6C-P7-H-54 DG4SM-3-2C-P7-H-54 DG5V-H8-3C-T-P2-T-84-JA SQP432-60-38-21-86*** -18 SQP432-60-38-19-86AAA-18 DG4V-3-3BL-M-P7-H-7-54 DG4V-3-7C-M-U1-H-7-54 DG4V-5-2C-M-U1-H-7-40

基于xPC Target平臺開發(fā)冗余液壓機(jī)械臂實時控制系統(tǒng)。其次,對冗余液壓機(jī)械臂進(jìn)行正運動學(xué)分析,使用蒙特卡羅法獲取機(jī)械臂的工作空間,采用微分變換法求解機(jī)械臂的雅克比矩陣。針對機(jī)械臂冗余特性對逆運動學(xué)求解帶來的問題,提出一種基于加權(quán)小范數(shù)法和閉環(huán)的求解算法。此方法通過設(shè)置新型阻尼系數(shù)計算公式,提高雅克比矩陣求解穩(wěn)定性,避免出現(xiàn)奇異形態(tài)。通過添加目標(biāo)優(yōu)化函數(shù),避免出現(xiàn)超出關(guān)節(jié)極限位置的情況?；陂]環(huán)求解思路對算法進(jìn)行優(yōu)化,提高逆運動學(xué)求解精度。然后,針對具有強(qiáng)非線性和較多不確定性因素的液壓機(jī)械臂關(guān)節(jié)空間軌跡跟蹤問題,建立動力學(xué)簡化模型,提出一種基于時延估計技術(shù)的自適應(yīng)模糊方法,采用李亞普洛夫理論驗證控制方法的穩(wěn)定性。日本TOKIMEC電磁閥DG4V-3-8B-M-P2-V-7-52日本TOKIMEC東機(jī)美電磁閥.液壓電磁換向閥.葉片泵.日本TOKIMEC（東京計器，東機(jī)美）