光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)主動(dòng)發(fā)光和被動(dòng)發(fā)光剛體Qualisys Traqr是物體追蹤的有效工具，通過(guò)主動(dòng)發(fā)光剛體和被動(dòng)發(fā)光剛體提供有效、穩(wěn)定的位置和方向信息。Traqr生態(tài)系統(tǒng)有三種型號(hào)：Active Traqr，Passive Traqr和Naked Traqr。
如果需要追蹤大量物體，Active Traqr和Naked Traqr是優(yōu)良選擇。例如，將Active Traqr安置在車(chē)輛、機(jī)械臂或任何物體上，進(jìn)行追蹤；將Naked Traqr嵌入無(wú)人機(jī)中，進(jìn)行直觀和協(xié)調(diào)的機(jī)群追蹤。
光學(xué)動(dòng)作捕捉系統(tǒng)主動(dòng)發(fā)光和被動(dòng)發(fā)光剛體Traqr還可用于追蹤人體，并通過(guò)QTM中的全身末端執(zhí)行器進(jìn)行骨架解算，這特別適用于在LBVR自由漫步中進(jìn)行全身追蹤。將Traqr安置在手部、腳部、骨盆和頭部上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，QTM進(jìn)行解算骨架并將其流傳輸?shù)剿玫挠螒蛞婊騽?dòng)畫(huà)軟件中，如Unreal Engine、Unity、MotionBuilder、iClone和Maya。
Active Traqr
Active Traqr是Qualisys推出的一款小巧輕便的主動(dòng)發(fā)光追蹤裝置，它裝有4個(gè)主動(dòng)發(fā)光標(biāo)記點(diǎn)，能夠?qū)崟r(shí)提供位置和方向數(shù)據(jù)。
Active Traqr提供關(guān)于其所附物體或身體部位的較高精準(zhǔn)度、穩(wěn)定的六自由度(6 DOF)信息。主動(dòng)發(fā)光，而非反射光，因此不需要特定標(biāo)記模式即可跟蹤100多個(gè)目標(biāo)。每個(gè)標(biāo)記點(diǎn)都有序列編碼，使得系統(tǒng)能夠輕松地將它們區(qū)分開(kāi)來(lái)，從而實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定且進(jìn)行目標(biāo)標(biāo)識(shí)別。
該裝置采用光學(xué)同步原理，而非無(wú)線電同步，因此不受無(wú)線電干擾。光學(xué)同步也意味著不需要額外的裝置即可實(shí)現(xiàn)主動(dòng)追蹤器的同步。這全部由攝像機(jī)的閃光燈來(lái)控制。
Passive Traqr
Passive Traqr是Qualisys Traqr生態(tài)系統(tǒng)的一部分，提供了一種創(chuàng)建和使用被動(dòng)發(fā)光剛體的方法。通過(guò)*的標(biāo)記模式(在13個(gè)不同位置安裝4個(gè)不同長(zhǎng)度的標(biāo)記棒)追蹤多個(gè)物體。
Passive Traqr使用與ActiveTraqr相同的卡扣式接口，便于安裝到追蹤對(duì)象以及人體手和腳等部位。
Passive Traqr有不同的組件套裝。1套Traqr Start Kit 包含1個(gè)螺旋安裝底座，8個(gè)各種長(zhǎng)度的剛體棒，10個(gè)16MM標(biāo)記點(diǎn)。1套Passive Assortment Kit包含20個(gè)螺旋底座和100個(gè)各種長(zhǎng)度的剛體棒。
Naked Traqr
Naked Traqr是一種帶有Qualisys主動(dòng)追蹤技術(shù)的電路板，可以嵌入到物體和道具中。根據(jù)實(shí)際需求可定制。
Naked Traqr可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)8個(gè)序列編碼的近紅外發(fā)光二極管(NIR LED)。它與Qualisys攝像機(jī)系統(tǒng)光學(xué)同步，可使用電池或者USB供電。
通過(guò)Traqr的配置工具可輕松設(shè)置Naked Traqr的屬性，比如序列編碼和脈沖長(zhǎng)度。還可以設(shè)置Naked。
Traqr無(wú)電池時(shí)運(yùn)行、電源按鈕的使用、關(guān)機(jī)模式等。
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